так для обсуждения
лог отслеживания движения валов,
прямые линии. - это целевой градус,
ломанные, - это отслеживание,
понятно, что скорость и колебания, можно менять, но и тут видна, точность и скорость
полный размер, тут
http://sss7556.users.photofile.ru/ph.../140107757.jpg